Die Kirche St. Josef ist ein Kirchengebäude in Udorf, einem Ortsteil der Stadt Marsberg.
1243 wird bereits eine eigene Kapelle erwähnt. Die heutige Kirche, die St. Josefkirche, wurde 1893 eingeweiht. Die Kapelle wurde im neugotischen Stil erbaut und ist ein aus Backsteinen errichteter Saalbau. Sie entstand anstelle eines baufällig gewordenen Vorgängerbaus. 1970 wurde die Kirche grundlegend renoviert; bei einer weiteren Renovierung im Jahr 2003 wurden Hochaltar und Seitenaltäre wiederhergestellt.
Die Statue des Kirchenpatrons Josef von Nazaret ist wesentlich älter als die Kapelle. Sie stammt vermutlich aus einer der Vorgängerkirchen. Die buntbemalte, aus Lindenholz hergestellte, 85 cm hohe Plastik gilt als Kunstschatz und stammt vermutlich aus der Papenwerkstatt. Ihre Entstehung wird auf das Ende des 17. Jahrhunderts datiert.
Mariengrotte
Am 7. Juli 1935 erbauten die Udorfer die Mariengrotte auf dem Kittenberg. Sie wurde auf dem höchsten Punkt erbaut, damit die Gottesmutter schützend ihre Hände über den Ort halten solle.
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