Canstein im Südosten des Stadtgebietes wird überragt vom Schloss Canstein, das über dem Dorf auf einem Felsen liegt.
Die Gemeinde entstand unterhalb des gleichnamigen, mit einer Burg versehenen Berges aus einem alten Hof. Die Erwähnung des Reische vom Cansteyn im Jahr 1080 lassen erste Rückschlüsse auf den Ort zu. Im Jahre 1342 übertrug der Erzbischof von Köln dem Geschlecht Rabe von Pappenheim die Burg Canstein als Lehen. Diesem Zweig, der sich später von Canstein nannte, gelang es, eine fast unabhängige Herrschaft mit Patrimonialgericht zu errichten. Die Gemeinde Canstein nahm das Wappentier dieses Geschlechtes, den Raben, in ihr Wappen auf.
Rechts Unterhalb des Schlosses der Familie von Elverfeldt liegt der Schloßteich mit Brunnen und links unterhalb des "Dicken Steins", der dem Ort den Namen gab, findet man die St. Laurentiuskirche.
Canstein ist überregional bekannt für die Ende Juni stattfindenden Highland Games.
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